Была такая же проблема, почитал форумы где сказано как избежать закусывания. Сразу после остановки автомобиля, педалью тормоза, ставишь на N, далее ставишь на ручник, отпускаешь педаль тормоза, опять наживаешь тормоз и переводишь в P. Приучил себя на автомате так делать - проблема ушла.