Всё достаточно просто. Вызываете ГИБДД на место происшествия, пишите на предоставленном ими бланке объяснение в стиле "вышел из дома и обнаружил повреждение своего автомобиля (царапина на задней пассажирской двери)", получаете у них справку о ДТП и в страховую писать заявление на выплату-ремонт.
- - - Добавлено - - -
Да добавлю: по "условиям страхования" возможен вариант, что "повреждение одной кузовной детали, один раз в год - без предоставления справки ГИБДД". Тогда всё проще. Но я этот "бонус" никогда не использовал - берёг на случай, когда иначе никак.